一、川崎机器人各坐标系下的手动操作

⑴ 打开电源、气源 (总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵)。

⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。

⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。

⑷ 手动速度选择：按【手动速度】选择2或3(速度1-2-3-4-5-1循环切换)。

⑸坐标系选择： 关节坐标(JOINT)/基坐标(base)/工具坐标(TOOL)可循环切换，先选择关节坐标(亦称各轴坐标)。

⑹握杆握下：握杆轻握，听到“咔”声响，表示握杆成功。

⑺ 机器人移动： 按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ，机器人将分别移动各个轴；

⑻坐标系变换为基坐标(base)和工具坐标(TOOL)，再分别执行上述⑺的操作，同时记录下各运行动作状态。

记录表格：

二、川崎机器人三点位置示教和再现

⑴ 开机、示教准备(参见各坐标系下的手动操作)

⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3151 。

⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1 同理再记录位置2、位置3 。

⑷ 将示教开关打到【REPEAT】 注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT]

⑸ 再现。运行 【A】+【马打开】，【A】+【运转】，【A】+【循环启动】(指示灯判断)。

⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次。

⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。

三、川崎机器人在现有模式下动作命令的执行

川崎机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加'DO”命令标识，按[ENTER]软键盘(参见下图)执行。下面列举常见的动作命令：

①对齐命令-ALIGN

⑴打到再现模式、马达开、运转

⑵【菜单】-[键盘]

⑶ > DO ALIGN 回车

⑷ 再回到示教模式，准备下一步操作

技巧：输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换

②存储当前位置到P1点中-HERE

⑴打开一个文件

⑵ 【菜单】-[键盘]

⑶ > here p1 回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值，提示：变更吗？(放弃请按RETURN键)

再回车，即保存了当前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。

③修改P1点的位置数据

如果要修改某点(如P1)的位置数据，只要在上述显示数据后(有提示信息：变更吗？(放弃请按RETURN键))直接输入各个数据即可，其中X、Y、Z三轴是以mm为单位的坐标值。O、A、T表示三个旋转坐标角度。

④移动到设定的P1点移动到已经保存的P1点，在再现模式下执行“Do lmove p1”，机器人将移动到P1点。

⑤机器人原点设定

机器人可以设置2个原点，分别是HOME 和 HOME2，设置原点命令分别是：SETHOME, HERE 和 SET2HOME, HERE。将机器人手动操作运行到标准位置，然后执行上述命令即可。

⑥机器人回原点命令-HOME/HOME2

机器人执行程序过程中或某阶段程序结束后，一般需停在原点位置“待机”，等待下一步命令，在程序中只要书写命令“HOME”或“HOME2”即可，而单独执行回原点功能，则在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，单独命令的执行都是在“再现”模式下进行的。

原点位置可以修改，一般用于位置稍微调整。在设置原点位置时，当提示“变更吗？”时，直接输入新的位置数据即可。

⑦机器人的单独移动命令-DRAW

机器人从当前位置，在X、Y、Z方向上移动指定的距离，可以使用DRAW命令，该命令是在基坐标下以直线运动的方式移动的。

如： DO DRAW 100，-110， 200

表示从当前位置在X轴方向前进100mm，在Y轴方向退回110mm，在Z轴方向上升200mm.。

如果Y轴保持不变，上述命令可简写为：

DO DRAW 100，，200

四、AS语言编程

⑴ 命令执行

⑴ 在再现模式下，进入[菜单]-[键盘]，输入“here p1”,按两次回车键，将把当前位置记录在P1点中。

⑵输入“DO draw 100”,回车，机器人夹具将在X轴上移动100mm；输入“DO draw ,100”,回车，机器人夹具将在Y轴上移动100mm；输入“DO draw -100”,回车，机器人夹具将在X轴上反向移动100mm；输入“DO draw ,-100”,回车，机器人夹具将在Y轴上反向移动100mm。

⑶每执行一次“DO draw xxx”命令(xxx为移动距离)，后面紧接着执行“here px”命令(x为2、3、4，p2、p3、p4为三个位置坐标),即可记录另外三个点。这样，p1、p2、p3、p4四个点将构成正方形的四个点，也可以是圆形上等分的四个点(参见后面圆形轨迹的编程)

⑵ AS语言的编程--正方形轨迹的再现

⑴ 开机、示教准备(参见各坐标系下的手动操作)

⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：20151112

⑶ 按【I】键，选择[AS语言示教画面] 。

⑷ 按[动作辅助]，选择[JMOVE] 或 [LMOVE]

注：JMOVE：关节插补移动，两点间移动时间*短 。

LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离*短。

⑸ 按[文字输入]，输入P1,按两次“↙”键

⑹重复⑷、⑸，分别输入P2、P3、P4

⑺将示教开关打到再现(控制器和示教器上同时) 再进行再现操作。

(注：如果液晶屏右上角的三个灯有未亮的，需执行A+马打开或 A+运行或A+循环启动)

⑶ AS语言的编程--圆形轨迹的再现

上述正方形轨迹再现的操作中，将[JMOVE] 或 [LMOVE] (一共有4条)的**、第三条改为C1MOVE；第二、第四条改为C2MOVE，即可实现圆形轨迹的再现。

五、信息显示

在液晶屏的下部区域(C区)有两个显示区：显示区1和显示区2。每一个显示区都可以显示工业机器人的各种信息。

操作：

⑴手指点击液晶屏C区，弹出窗口中选择[显示1]，设置要显示的内容: 位置信息

⑵手指点击液晶屏C区，弹出窗口中选择[显示2]，设置要显示的内容: 马达电流

练习其他信息的显示：如CPU温度、编码器原始数据、出错履历等

六、通过修改坐标实现机器人画圆

在前面我们通过圆弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以让机器人绘制一个封闭的圆弧轨迹。要实现机器人画圆还需要准确定义4个圆弧坐标的位置。通过上面的“HERE”和“DRAW”命令可实现每一个点的位置的修正。这里以“HERE”修改各位置数据的命令为例，来完成机器人画圆。

打开以前编辑的圆弧运动的文件，修改各点的位置信息

操作：

⑴按【步骤】，输入需要修改的步骤号(行号)，回车

⑵[显示1]或[显示2]显示位置信息并记录

⑶【菜单】-[键盘]

⑷ > here p1 回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各位置坐标值，

提示：变更吗？(放弃请按RETURN键)

如果不变更，直接按回车( RETURN )

如果变更则输入各轴数值(见下图)

⑸ 手动操作将机器人运行到P1点(修改了数据)

⑹ > here p2 回车，将XY的坐标修改，其他不变，如输入：200，-1390 回车

⑺ > here p3 回车，将XY的坐标修改，其他不变 如输入：0，-1590 回车

⑻ > here p4 回车，将XY的坐标修改，其他不变 如输入：-200，-1390 回车

这样，修改位置数据后的P1、P2、P3、P4的四个点将在一个半径为200mm的圆上，通过再现，机器人就可以画圆了。